机器人也能做艾灸！手法稳定，疗效更有保障
发布时间：2024-08-14
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近年来，江西中医药大学附属医院热敏灸团队致力于智能化研究，研发的热敏灸机器人为群众提供全新灸疗体验——
当中医与人工智能相“碰撞”，会带来什么奇思妙想？全国名中医、江西中医药大学首席教授陈日新给出的答案是“热敏灸机器人”。耗时9年、经过五代迭代研发、结合AI技术的热敏灸机器人成功问世。
在热敏灸技术推广使用过程中，陈日新团队发现热敏灸技术具有和人工智能相结合的潜力，于是产生了研发热敏灸机器人的想法。
灸感反应是施灸过程中，被灸者感觉到的一系列反应，包括透热、扩热、传热等，这一系列感受又称艾灸“得气”。如何让热敏灸机器人找准穴位进行灸疗，从而让患者产生“得气”感是研发的关键。
陈日新表示，在进行动灸操作中，因为不同病症对应不同的穴位高发区，且不同动灸手法所需要运行的轨迹也不一样，如何让机器人运用动灸手法准确找到对应病情的穴位高发区进行施灸成为团队的重点研究方向。
为此，团队研发出了机器人探敏定位功能。探敏功能分为粗定位和细定位2个步骤，粗定位是根据患者的具体情况将探头定位到与该病情相关的热敏穴位高发区。细定位则是机械臂带着探头在热敏穴位高发区以特定速率反复移动扫描，当出现热敏感应时，以人机对话方式锁定热敏部位。
“2020年，首个热敏灸机器人样机问世，并在江西文化发展巡礼展的中医药文化馆首次亮相。”陈日新介绍，整个机器人分为施灸装置、专家手法施灸软件系统、动力部分——机械臂、消烟系统四部分。机器人可以能够根据不同病症、不同穴位特性进行长时程精准施灸，充分发挥热敏穴位的放大效应。
针对传统灸疗过程中烟熏火燎、掉灰问题，团队从艾材和净化系统入手，给热敏灸机器人的施灸过程添加安全保障。“我们对艾炷组成成分进行改善，使其燃烧过程中不会掉落烟灰。针对燃烧产生的艾烟，我们在灸头位置安装了消烟装置，经过净化后排放的气体对人体和环境没有什么影响。”陈日新说。
“在热敏灸治疗过程中，需要采取动灸的方法让热度不断发生变化，起到增强疗效的作用。”陈日新表示，在传统治疗中，中医师动灸手法及个人操作习惯的不同，会对灸疗效果产生影响，且中医师动灸时需要手持艾条持续移动数十分钟，容易疲劳，可能偏离穴位，不仅耗费人力，效率也低。
热敏灸团队自开始研发机器人起就定位解决这些瓶颈难题。团队摸清楚不同热敏灸手法和不同病种敏化区域规律，将灸疗操作手法数据化存入机器人芯片中，通过控制机械臂完成各种动灸手法的标准化操作，实现灸疗操作的自动化、智能化，大大节省了人力成本，提高了服务效率。
“目前，热敏灸机器人能够复现28种灸疗单复式操作手法。临床运用患者反馈好。”陈日新介绍，机器人在进行灸疗操作时更标准、更均匀。目前热敏灸机器人完全可以在基层医疗机构规模化运用，提升基层中医药服务水平，造福人民群众健康。
《中共中央关于进一步全面深化改革、推进中国式现代化的决定》指出，深化科技体制改革。坚持面向世界科技前沿、面向经济主战场、面向国家重大需求、面向人民生命健康，优化重大科技创新组织机制，统筹强化关键核心技术攻关，推动科技创新力量、要素配置、人才队伍体系化、建制化、协同化。陈日新表示，未来，团队将根据人民群众实际就医需求，结合人工智能前沿技术，不断完善现有功能，研发出多样化功能的“中医诊疗师”，以不断提高群众的中医药诊疗体验感、获得感。
机械臂上下运动施灸、就诊人群或趴或躺感受灸疗带来的“得气”感……这是江西中医药大学附属医院西湖院区热敏灸机器人正在给患者灸疗的场景。
当中医与人工智能相“碰撞”，会带来什么奇思妙想？全国名中医、江西中医药大学首席教授陈日新给出的答案是“热敏灸机器人”。耗时9年、经过五代迭代研发、结合AI技术的热敏灸机器人成功问世。
跨界融合助力热敏灸发展
在热敏灸技术推广使用过程中，陈日新团队发现热敏灸技术具有和人工智能相结合的潜力，于是产生了研发热敏灸机器人的想法。
灸感反应是施灸过程中，被灸者感觉到的一系列反应，包括透热、扩热、传热等，这一系列感受又称艾灸“得气”。如何让热敏灸机器人找准穴位进行灸疗，从而让患者产生“得气”感是研发的关键。
陈日新表示，在进行动灸操作中，因为不同病症对应不同的穴位高发区，且不同动灸手法所需要运行的轨迹也不一样，如何让机器人运用动灸手法准确找到对应病情的穴位高发区进行施灸成为团队的重点研究方向。
为此，团队研发出了机器人探敏定位功能。探敏功能分为粗定位和细定位2个步骤，粗定位是根据患者的具体情况将探头定位到与该病情相关的热敏穴位高发区。细定位则是机械臂带着探头在热敏穴位高发区以特定速率反复移动扫描，当出现热敏感应时，以人机对话方式锁定热敏部位。
“2020年，首个热敏灸机器人样机问世，并在江西文化发展巡礼展的中医药文化馆首次亮相。”陈日新介绍，整个机器人分为施灸装置、专家手法施灸软件系统、动力部分——机械臂、消烟系统四部分。机器人可以能够根据不同病症、不同穴位特性进行长时程精准施灸，充分发挥热敏穴位的放大效应。
针对传统灸疗过程中烟熏火燎、掉灰问题，团队从艾材和净化系统入手，给热敏灸机器人的施灸过程添加安全保障。“我们对艾炷组成成分进行改善，使其燃烧过程中不会掉落烟灰。针对燃烧产生的艾烟，我们在灸头位置安装了消烟装置，经过净化后排放的气体对人体和环境没有什么影响。”陈日新说。
让热敏灸技术走向标准化
“在热敏灸治疗过程中，需要采取动灸的方法让热度不断发生变化，起到增强疗效的作用。”陈日新表示，在传统治疗中，中医师动灸手法及个人操作习惯的不同，会对灸疗效果产生影响，且中医师动灸时需要手持艾条持续移动数十分钟，容易疲劳，可能偏离穴位，不仅耗费人力，效率也低。
热敏灸团队自开始研发机器人起就定位解决这些瓶颈难题。团队摸清楚不同热敏灸手法和不同病种敏化区域规律，将灸疗操作手法数据化存入机器人芯片中，通过控制机械臂完成各种动灸手法的标准化操作，实现灸疗操作的自动化、智能化，大大节省了人力成本，提高了服务效率。
“目前，热敏灸机器人能够复现28种灸疗单复式操作手法。临床运用患者反馈好。”陈日新介绍，机器人在进行灸疗操作时更标准、更均匀。目前热敏灸机器人完全可以在基层医疗机构规模化运用，提升基层中医药服务水平，造福人民群众健康。
《中共中央关于进一步全面深化改革、推进中国式现代化的决定》指出，深化科技体制改革。坚持面向世界科技前沿、面向经济主战场、面向国家重大需求、面向人民生命健康，优化重大科技创新组织机制，统筹强化关键核心技术攻关，推动科技创新力量、要素配置、人才队伍体系化、建制化、协同化。陈日新表示，未来，团队将根据人民群众实际就医需求，结合人工智能前沿技术，不断完善现有功能，研发出多样化功能的“中医诊疗师”，以不断提高群众的中医药诊疗体验感、获得感。
